An instrument carriage provides control of a surgical instrument coupled to the instrument carriage. The instrument carriage includes a control surface that is coupled to the surgical instrument to provide the control. A detection pin having a first distal end that extends from the control surface is coupled to the instrument carriage. A magnet is fixed to a proximal end of the detection pin. A carriage controller provides an indication that the surgical instrument is present on the instrument carriage when movement of the detection pin causes an output signal from a Hall effect sensor to exceed a presence threshold value that is stored in the carriage controller as part of a calibration procedure during the assembly of the instrument carriage. Surgical instrument removal may be indicated when detection pin movement causes the output signal to be less than a removal threshold value of less than the presence threshold value.La présente invention concerne un champ opératoire stérile d'instrument qui comprend une feuille en matière plastique et une poche scellée à une première ouverture dans la feuille en matière plastique. La poche est façonnée pour s'adapter autour d'un chariot qui comprend des actionneurs. Un adaptateur stérile d'instruments (ISA) est couplé à une seconde ouverture dans la poche. L'ISA comprend une plaque inférieure et une plaque supérieure situées sur des côtés opposés de la poche et reliées l'une à l'autre. Un raidisseur peut être couplé à la poche autour de la seconde ouverture de façon à fournir une zone relativement inélastique qui correspond à une partie de la poche qui est retenue entre la plaque inférieure et la plaque supérieure. Des parties de la plaque inférieure peuvent se projeter à travers la plaque supérieure pour fournir un plan de référence pour recevoir un instrument chirurgical. L'ISA peut contenir des broches libres qui permettent d'enfoncer des broches de détection dans le chariot lorsqu'un instrument chirurgical est monté.
