method for performing minimally invasive surgery through an opening in the patient, the device and system It discloses. According to one method, a plurality of parameters are received from the surgeon and coupled to the input device, the parameter is indicative of the desired state of the end effector of the instrument is aligned to pass through an opening in the patient. The instrument is included in the mechanical assembly with the joint of the first set. A command using the parameters received by that calculating a command for controlling the joints of the second set for controlling the machine assembly is calculated, and the joints of the second joint set are added, and of the first set and it comprises a joint of the additional joints is not the machine assembly. The machine assembly is driven to move the end effector in the desired state based on the calculated command.환자의 개구부를 통하여 최소 침습 수술을 수행하는 방법, 장치 및 시스템을 개시한다. 한 방법에 따르면, 외과의사와 결합된 입력 장치로부터 복수의 파라미터가 수신되고, 상기 파라미터는 환자의 개구부를 통과하여 배향된 수술 기구의 엔드 이펙터의 바람직한 상태를 나타낸다. 상기 수술 기구는 제1 한 세트의 조인트를 가진 기계 조립체에 포함되어 있다. 제2 한 세트의 조인트를 제어하는 명령어를 계산하는 것에 의해서 수신된 파라미터를 이용하여 상기 기계 조립체를 제어하기 위한 명령어가 계산되고, 상기 제2 한 세트의 조인트는 상기 제1 한 세트의 조인트와 부가적인 조인트를 포함하고 있고, 상기 부가적인 조인트는 상기 기계 조립체에 있지 않다. 상기 기계 조립체는 계산된 명령어에 기초하여 상기 엔드 이펙터를 상기 바람직한 상태로 이동시키기 위해서 구동된다.
