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基于气浮系统的空间机械臂六维位姿精度测试方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 刘宇,倪风雷,刘宏,徐文福
- 申请号：
- CN201010183146.6
- 公开号：
- CN101865655A
- 申请日:
- 2010.05.26
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2010
- 代理人:
- 杨立超
- 摘要：
- 基于气浮系统的空间机械臂六维位姿精度测试方法，涉及一种空间机械臂位姿精度测试方法。本发明为了模拟微重力环境以实现在地面进行空间机械臂位姿精度测试。主要步骤为：将所述空间机械臂展形并安装在所述气浮系统上以模拟微重力环境；测算第二靶标相对于机械臂安装法兰上的第一靶标的变换矩阵；测算机械臂末端第三靶标相对于第二靶标的变换矩阵；将两个位姿矩阵合成；得到末端工具坐标系E在机械臂安装坐标系M下的坐标变换矩阵为
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：测得空间机械臂的末端位姿；将所测位姿与理论位姿相比较，即可得到空间机械臂的末端位姿精度。本发明方法采用气浮系统模拟再现了空间微重力环境，保证了所研制的空间机械臂实施地面位姿精度测试的精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
