多自由度空间机械臂非完整路径规划方法
- 专利权人:
- 上海航天控制技术研究所
- 发明人:
- 徐帷,卢山,侯月阳,王奉文
- 申请号：
- CN201610971229.9
- 公开号：
- CN106272443A
- 申请日:
- 2016.11.01
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 尹兵`苗绘
- 摘要：
- 本发明公开了一种利用遗传算法进行多自由度空间机械臂非完整路径规划方法。其步骤包括：一、机械臂各关节运动规律函数化；二、利用两端约束条件化简待定参数；三、基于终端时刻控制精度和过程约束要求确定适应度目标函数；四、利用遗传算法对待定参数寻优。本发明基于带操作臂的自由漂浮航天器本体‑机械臂耦合动力学建模，运用遗传算法寻找最优的机械臂的运动路径，实现本体姿态及机械臂关节角同时达到期望状态，节省卫星本体姿态控制的能量消耗与任务执行时间，同时避免传统逆运动学关系求解过程中可能造成的动力学奇异问题，可运用到以在轨服务为背景的目标捕获后机械臂与本体综合控制任务。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
