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一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法和装置
- 专利权人:
- 广州泰行智能科技有限公司
- 发明人:
- 周健华,罗怀军,吴厚科,邓联松
- 申请号：
- CN201710775981.0
- 公开号：
- CN107671856A
- 申请日:
- 2017.08.31
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 梁顺宜`郝传鑫
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法，首先构建空间坐标系；设置垛件码放工艺；控制所述机械臂获取所述取件点位置，规划从所述取件点到用户选取的路径点的第一阶段路径；控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件后由所述第一阶段路径运动到所述过渡点；读取所述码放工艺得到所述垛件的置件位，规划从所述过渡点到所述置件位的第二阶段路径；控制所述机械臂从所述第二阶段路径运动到所述置件点，并按照所述码放工艺将所述垛件放置在所述置件点上。本发明还提供一种基于空间坐标系的机械臂路径规划装置，有效防止在机械臂抓取垛件的移动过程中碰撞障碍物，提高码垛工作的安全性，还能提高路径规划的灵活性，并且提高机械臂的工作精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
