This surgical assistance device is designed to control the orientation of a mechanically driven first surgical tool adapted to be inserted into a body cavity using a second surgical tool adapted to be inserted into the body cavity. The surgical assistance device comprises: a switch means for switching between a first mode in which the second surgical tool is used for a treatment and a second mode in which the second surgical tool is used to control the first surgical tool； a measurement means for measuring the insertion angle and insertion depth of a shaft of the second surgical tool into the body cavity； and a computation means for determining, on the basis of the result of measurement by the measurement means, a target position of a control point which is a point for specifying the orientation of the first surgical tool and controlled by an operator to control the orientation of the first surgical tool. The computation means determines the target position of the control point in accordance with the amount of changes in the measured insertion angle and insertion depth from the start of the second mode.L'invention concerne un dispositif d'assistance chirurgicale destiné à commander l'orientation d'un premier outil chirurgical entraîné mécaniquement conçu pour être inséré dans une cavité corporelle à l'aide d'un second outil chirurgical conçu pour être inséré dans la cavité corporelle. Le dispositif d'assistance chirurgicale comprend : un moyen de commutation pour commuter entre un premier mode dans lequel le second outil chirurgical est utilisé pour un traitement et un second mode dans lequel le second outil chirurgical est utilisé pour commander le premier outil chirurgical ； un moyen de mesure pour mesurer l'angle d'insertion et la profondeur d'insertion d'un arbre du second outil chirurgical dans la cavité corporelle ； et un moyen de calcul pour déterminer, sur la base du résultat de la mesure par le moyen de mesure, une position cible d'un point de commande qui
