An apparatus for controlling an end-effector assembly is provided. The apparatus includes an elongated element configured to engage the end-effector assembly and a drive assembly. A first motion transfer mechanism is disposed at an end of the elongated element. The first motion transfer mechanism is configured to transfer a rotational motion of the elongated element to a motion of the end-effector assembly. The second motion transfer mechanism is configured to transfer a motion of the drive assembly to the rotational motion of the elongated element.L'invention concerne un appareil de commande d'un ensemble effecteur terminal. L'appareil comprend un élément allongé configuré pour venir en prise avec l'ensemble effecteur terminal et un ensemble d'entraînement. Un premier mécanisme de transfert de mouvement est disposé à une extrémité de l'élément allongé. Le premier mécanisme de transfert de mouvement est configuré pour transférer un mouvement de rotation de l'élément allongé à un mouvement de l'ensemble effecteur terminal. Le second mécanisme de transfert de mouvement est configuré pour transférer un mouvement de l'ensemble d'entraînement au mouvement de rotation de l'élément allongé.
