The invention relates to a device for managing the movements of a robot, said device comprising: means for acquiring (14) a three-dimensional representation (Re) of a surface to be treated； and means for determining a sequence of displacements (Tx) as a function of said three-dimensional representation (Re) of said surface to be treated； said determination means integrating at least one three-dimensional generic model (m1-m3) for which at least one displacement sequence (Tx) is known； said device comprising adaptation means (18, 23) of said generic model (m1-m3) with said three-dimensional representation (Re) of said surface to be treated able to deform said generic model (m1-m3) and said least one sequence of displacements (Tx) known to correspond to said three-dimensional representation (Re) of said surface to be treated.L'invention concerne un dispositif de gestion des déplacements d'un robot, ledit dispositif comportant :- des moyens d'acquisition (14) d'une représentation en trois dimensions (Re) d'une surface à traiter ； et- des moyens de détermination d'une séquence de déplacements (Tx) en fonction de ladite représentation en trois dimensions (Re) de ladite surface à traiter ；- lesdits moyens de détermination intégrant au moins un modèle générique (m1-m3) en trois dimensions pour lequel au moins une séquence de déplacements (Tx) est connue ；- ledit dispositif comportant des moyens d'adaptation (18, 23) dudit modèle générique (m1-m3) avec ladite représentation en trois dimensions (Re) de ladite surface à traiter aptes à déformer ledit modèle générique (m1-m3) et ladite au moins une séquence de déplacements (Tx) connues pour correspondre à ladite représentation en trois dimensions (Re) de ladite surface à traiter.
