A minimally invasive system using a surgical robot as a three-dimensional printer for fabrication of biological tissues inside the body of a subject. A preoperative plan is used to direct and control both the motion of the robot and the robotic bio-ink extrusion. The robotic motion is coordinated with the ink extrusion to form layers having the desired thickness and dimensions, and use of different types of ink enables composite elements to be laid down. Such systems have a small diameter bio-ink ejecting mechanism, generally in the form of a piston driven cannula, enabling access to regions such as joints, with limited space. The robotic control is programmed such that angular motion takes place around a pivot point at the point of insertion into the subject. The bio-inks can be stored in predetermined layers in the cannula to enable sequential dispensing from one cannula.L'invention concerne un système minimalement invasif utilisant un robot chirurgical en tant qu'imprimante en trois dimensions pour la fabrication de tissus biologiques à l'intérieur du corps d'un sujet. Un plan préopératoire est utilisé pour diriger et commander le mouvement du robot et l'extrusion robotique de bio-encre. Le mouvement robotique est coordonné avec l'extrusion d'encre pour former des couches d'épaisseur et de dimensions souhaitées, et l'utilisation de différents types d'encre permet de déposer des éléments composites. De tels systèmes ont un mécanisme d'éjection de bio-encre de faible diamètre, généralement sous la forme d'une canule entraînée par un piston, permettant l'accès à des régions telles que des articulations, présentant un espace limité. La commande robotique est programmée de telle sorte que le mouvement angulaire s'effectue autour d'un point de pivotement au niveau du point d'insertion dans le sujet. Les bio-encres peuvent être stockées dans des couches prédéfinies dans la canule pour permettre une distribution successive à partir d'une seule canule.
