The invention relates to a wheelchair having two drive wheels (1), each provided with a rotary drive motor. Said wheelchair is characterized in that the value of the drive torque applied by each motor is controlled such as to stabilize said wheelchair (10), while in motion on the two drive wheels (1) and occupied by a user (40), in an inclined balance position (ψ0).Le fauteuil roulant ayant deux roues motrices (1) équipées chacune d'un moteur d'entraînement en rotation, caractérisé en ce que la valeur du couple d'entraînement appliqué par chaque moteur est asservie pour stabiliser ledit fauteuil (10) en déplacement sur les deux motrices (1), chargé par un utilisateur (40), dans une position d'équilibre inclinée (ψ0).
