PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology to facilitate an appropriate robot operation according to a treatment scene.SOLUTION: A treatment head 3 includes a radiation part 31 and a diagnostic probe 32, and is provided at the tip of a robot arm 2 having six degrees of freedom. The radiation part 31 radiates a convergent ultrasonic wave. The diagnostic probe 32 is protrusively provided from the center of the radiation part toward the radiation direction of the convergent ultrasonic wave, and transmits/receives an ultrasonic wave for diagnosis, which is different from the convergent ultrasonic wave. A control part 5 acquires the position of the tip of the diagnostic probe as a base point at the time when a control mode is switched to a restriction mode by a switching instruction from a direct operation part 24 or a remote operation part 6. Also, when the control mode is the restriction mode, the control part 5 restricts the movement of the treatment head 3 to a movement restrained by the acquired base point.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】治療の場面に応じた的確なロボット操作を容易にする技術を提供する。【解決手段】治療ヘッド３は、照射部３１及び診断プローブ３２を有し、６自由度を有するロボットアーム２の先端に設けられる。照射部３１は、収束超音波を照射する。診断プローブ３２は、照射部の中心から収束超音波の照射方向に向けて突設され、収束超音波とは異なる診断用超音波を送受信する。制御部５は、ダイレクト操作部２４又は遠隔操作部６からの切替指示により制御モードが制限モードに切り替わった時点での診断プローブの先端の位置を基点として取得する。また、制御部５は、制御モードが制限モードである場合、治療ヘッド３の動きを、取得した基点に拘束された動きに制限する。【選択図】図１
