PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus and a system for determining a three-dimensional position of an object, which is used in a robot-assisted surgical operation. A surgical robot system 100 may include a robot having a robot base 106, a robot arm 104 coupled to the robot base, and an end effector 112 coupled to the robot arm. The end effector, surgical instrument, patient, and/or other object that is tracked includes active and/or passive tracking markers. A camera 200, such as a stereoscopic photogrammetric infrared camera, can detect tracking markers and the robot can determine the three-dimensional position of the object from the tracking markers. [Selection diagram] Figure 1【課題】ロボットが補助する外科手術に使用され、オブジェクトの三次元位置を決定するための装置、システムを提供する。【解決手段】手術用ロボットシステム１００は、ロボット基部１０６、ロボット基部に結合されたロボットアーム１０４、およびロボットアームに結合されたエンドエフェクタ１１２を有するロボットを含み得る。追跡されるエンドエフェクタ、外科用器具、患者、および／またはその他の物体は、能動および／または受動追跡マーカーを含む。立体写真測量赤外線カメラといったカメラ２００は、追跡マーカーを検出することができ、ロボットは追跡マーカーからの物体の三次元位置を決定することができる。【選択図】図１
