Motion of a body segment is assisted when the body segment is moving in a positive power mode but not when it is moving in a negative power mode. When the motion of the body segment is cyclical, for example during walking, assistance to the body segment is switched on and off throughout the cycle to correspond to positive and negative power modes respectively. Energy used to assist the body segment may be harvested from prior motion of the body segment, either in prior cycles and/or when the body segment is moving in a negative power mode. The energy used may also be harvested from other body segments. Assisting motion of a body segment may be used to reduce the metabolic cost of locomotion, or to reduce exertion, when walking, jogging, running or sprinting.Selon la présente invention, le mouvement d'un segment corporel est aidé lorsque le segment corporel se déplace dans un mode de puissance positive mais pas lorsqu'il se déplace dans un mode de puissance négative. Lorsque le mouvement du segment corporel est cyclique, par exemple, pendant la marche, l'assistance au segment corporel est activée et désactivée tout au long du cycle de manière à correspondre à des modes de puissance positive et négative, respectivement. L'énergie utilisée pour aider le segment corporel peut être collectée à partir d'un mouvement précédent du segment corporel, dans des cycles précédents et/ou lorsque le segment corporel se déplace dans un mode de puissance négative. L'énergie utilisée peut également être collectée à partir d'autres segments corporels. L'assistance au mouvement d'un segment corporel peut être utilisée pour réduire le coût métabolique de la locomotion, ou réduire l'exercice, lors de la marche, d'un jogging, d'une course ou d'un sprint.
