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一种多自由度被动机械臂
- 专利权人:
- 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
- 发明人:
- 储雨奕,刘斌,郭凯,顾国刚,罗才君
- 申请号：
- CN201811066935.4
- 公开号：
- CN109199593A
- 申请日:
- 2018.13.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种多自由度被动机械臂,包括球形关节一、球形关节二和中心旋转关节,球形关节一通过连杆一与中心旋转关节的一端连接,中心旋转关节的另一端通过连杆二与球形关节二连接,所述连杆一和连杆二为中空腔体,所述中心旋转关节内设置钢球传动机构,所述连杆二内设置推杆;连杆一内设置电动推杆,电动推杆与球形关节一之间设置压力传感器,电动推杆与钢球传动机构之间设置弹性部件,钢球传动机构与球形关节二之间设置推杆;电动推杆通电向钢球传动机构,对两端施加压力,弹性部件发生形变,推动钢球传动机构,通过推杆将电动推杆产生的力传递至球形关节二。本发明的被动机械臂在初始状态和断电的情况下都有一定锁紧力,安全性强、稳定性高。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
