The present invention provides a knee ankle foot orthosis in which a control device calculates a thigh phase angle on the basis of an angle-related signal input from a state attitude detection means at one sampling point, calculates an assistance force to be provided to a lower thigh-side brace at the one sampling point, by applying the thigh phase angle at the one sampling point to assistance force control data which are stored in the control device in advance and which indicate the relationship between the thigh phase angle and the assistance force to be provided to the lower thigh-side brace, and executes actuation control for the actuator so that the assistance force is output.La présente invention concerne une orthèse genou-cheville-pied dans laquelle un dispositif de commande calcule un angle de phase de cuisse sur la base d'un signal associé à l'angle entré depuis un moyen de détection d'attitude d'état à un point d'échantillonnage, calcule une force d'assistance devant être fournie à une attelle côté cuisse inférieure au niveau du point d'échantillonnage, par application de l'angle de phase de cuisse au niveau du point d'échantillonnage à des données de commande de force d'assistance qui sont stockées dans le dispositif de commande à l'avance et qui indiquent la relation entre l'angle de phase de cuisse et la force d'assistance devant être fournie à l'attelle côté cuisse inférieure, et exécute une commande d'actionnement pour l'actionneur de telle sorte que la force d'assistance soit délivrée.本発明に係る長下肢装具においては、制御装置は、一のサンプリングポイントにて状態姿勢検出手段から入力される角度関連信号に基づいて大腿位相角を算出し、当該制御装置に予め記憶されている、大腿位相角と下腿側装具に付与すべき補助力との関係を示す補助力制御データに前記一のサンプリングポイントでの大腿位相角を適用して、前記一のサンプリングポイントにおいて前記下腿側装具に付与すべき補助力を算出し、前記補助力が出力されるように前記アクチュエータの作動制御を実行する。
