Provided is a long leg brace with an actuator that can give a walking assist force to an appropriate lower leg corresponding to a walking state even for a user who is difficult to perform normal walking movement of the lower leg. In a long leg brace according to the present invention, a control device calculates a thigh phase angle based on an angle-related signal input from a state / posture detection unit at one sampling point, and the control device previously stores the thigh phase angle. Applying the thigh phase angle at the one sampling point to the stored auxiliary force control data indicating the relationship between the thigh phase angle and the auxiliary force to be applied to the lower leg brace, and at the one sampling point, The assist force to be applied to the lower leg orthosis is calculated, and the actuator is controlled to output the assist force. [Selection] Figure 1【課題】下腿の正常な歩行動作が困難なユーザーに対しても、歩行状態に応じた適切な下腿への歩行補助力を付与し得るアクチュエータ付き長下肢装具を提供する。【解決手段】本発明に係る長下肢装具においては、制御装置は、一のサンプリングポイントにて状態姿勢検出手段から入力される角度関連信号に基づいて大腿位相角を算出し、当該制御装置に予め記憶されている、大腿位相角と下腿側装具に付与すべき補助力との関係を示す補助力制御データに前記一のサンプリングポイントでの大腿位相角を適用して、前記一のサンプリングポイントにおいて前記下腿側装具に付与すべき補助力を算出し、前記補助力が出力されるように前記アクチュエータの作動制御を実行する。【選択図】図１
