A robotic system and method are provided. The robotic system includes a continuum robot, an actuation unit, and a flexible positioning shaft. The continuum robot is configured to perform minimally invasive diagnostic, surgical or therapeutic techniques, and includes at least one continuum segment including a plurality of backbones. The continuum segment carries at least one diagnostic, surgical or therapeutic instrument in a flexible instrumentation housing that has a plurality of instrumentation channels. The actuation unit is configured to actuate the continuum robot by providing linear actuation to each of the plurality of backbones, and includes force sensors for measuring actuation forces. The flexible positioning shaft is configured to direct a position and orientation of the continuum robot and to couple the actuation unit to the continuum robot.로봇 시스템 및 방법이 제공된다. 로봇 시스템은 연속체 로봇, 작동 유닛, 및 유연한 위치잡이 샤프트를 포함한다. 연속체 로봇은 최소 침습 진단, 수술 또는 치료법들을 수행하도록 구성되고, 복수의 백본들을 포함하는 적어도 하나의 연속체 세그먼트를 포함한다. 연속체 세그먼트는 복수의 기기 장치 경로들을 갖는 유연한 기기 장치 하우징에서 적어도 하나의 진단, 수술 또는 치료 기구를 실어 나른다. 작동 유닛은 선형 작동을 복수의 백본들에 제공함으로써 연속체 로봇을 작동시키도록 구성되고, 작동력들을 측정하기 위한 힘 센서들을 포함한다. 유연한 위치잡이 샤프트는 연속체 로봇의 위치 및 방향을 잡게 하고, 작동 유닛을 연속체 로봇에 결합시키도록 구성된다.
