A surgical instrument is described that includes a surgical effector that operates with N degrees of freedom for manipulation of an object at a surgical site during surgery. The degree of freedom N is manipulated by N + 1 input controllers and a plurality of cables that are coupled to the surgical effector and configured to change the orientation of the surgical effector with N degrees of freedom during operation. In some embodiments, the N + 1 input controller and the plurality of cables are further coupled to a pantograph, and the pantograph is configured to reciprocate with respect to the surgical effector when the input controller and cable are activated. [Selection figure] None外科手術中に手術部位で対象物の操作のために自由度Ｎで動作する外科用エフェクタを含む外科用器具が記述されている。自由度Ｎは、Ｎ＋１個の入力コントローラおよび複数のケーブルによって操作され、そのコントローラおよびケーブルは外科用エフェクタに結合され、作動時に外科用エフェクタの向きを自由度Ｎで変えるように構成される。一部の実施形態では、Ｎ＋１個の入力コントローラおよび複数のケーブルはパンタグラフにさらに結合され、パンタグラフは入力コントローラおよびケーブルが作動するときに外科用エフェクタに対し往復して動作するように構成される。【選択図】なし
