Problem to be solved: to provide a balance training device in which a trainee with a disease in a balance function can safely and effectively perform rehabilitation training.The training device 100 includesA moving cart 110 capable of moving on a moving surface by driving a drive partA load sensor 140 for detecting loads received from the feet of trainers 100 standing on a moving truckA load calculation unit which calculates the load centroid of both feet on the boarding surface of the trainee from the detected load andThe range setting section which sets the stability range which is the range of the load centroid estimated to be able to maintain upright at the boarding plane, andDuring a training attempt to drive a driving cart to move a moving cartIn the case where the weight center of gravity is judged to have deviated from the stable range based on the calculation result of the calculation partOrIt is equipped with a movement control unit for performing safety control for securing safety.Diagram【課題】バランス機能に疾患を有する訓練者がリハビリ訓練を安全かつ効果的に行えるバランス訓練装置を提供する。【解決手段】訓練装置１００は、駆動部を駆動することにより移動面上を移動可能な移動台車１１０と、移動台車に立つ訓練者１００の足から受ける荷重を検出する荷重センサ１４０と、検出した荷重から訓練者の搭乗面における両足の荷重重心を算出する荷重算出部と、訓練者が搭乗面で直立を維持できると推定される荷重重心の範囲である安定範囲を設定する範囲設定部と、駆動部を駆動して移動台車を移動させる訓練試行中に、算出部の算出結果に基づいて荷重重心が安定範囲を外れたと判断した場合、または外れると予測した場合に、安全を確保するための安全制御を実行する移動制御部とを備える。【選択図】図１
