(JA) The walking motion assistance device is a walking motion assistance device that assists the rotational motion of the ankle joint of the wearer, and includes a drive motor, a drive mechanism capable of rotating coaxially with respect to the ankle joint by a drive motor, and drive control of the drive motor. A controller for storing a basic motion pattern and a correction motion pattern indicating a change in time series ankle angle in the walking cycle, and a correction motion pattern by modifying the basic motion pattern based on an operator's input. Computation unit to obtain. The basic operation pattern is represented by a broken line, a Bezier curve, or a combination thereof, with a predetermined point as a bending point, and the calculation unit generates a corrected operation pattern by adjusting the position of the predetermined point on the basic operation pattern, The controller controls the drive of the drive motor based on the corrected operation pattern.(JA) 보행 동작 보조 장치는, 장착자의 족관절의 회동 동작을 보조하는 보행 동작 보조 장치이며, 구동 모터와, 구동 모터에 의해 족관절에 대해서 동축적으로 회동 동작 가능한 구동 기구와, 구동 모터의 구동 제어를 실시하는 제어장치와, 보행 주기에 있어서의 시계열적인 족관절 각도의 변화를 나타내는 기본 동작 패턴 및 수정 동작 패턴이 기억되는 기억부와, 조작자의 입력에 근거해 상기 기본 동작 패턴을 수정해 수정 동작 패턴을 얻는 연산부를 구비한다. 기본 동작 패턴은 소정의 복수점을 굴곡점으로 하는 꺾인 선, 베지어 곡선 또는 이들 조합으로 나타내어지고, 연산부는 기본 동작 패턴상의 소정의 복수점의 위치 조정에 의해 수정된 수정 동작 패턴을 생성하고, 제어장치는 수정 동작 패턴에 근거해 구동 모터의 구동을 제어한다.
