A computer-assisted medical system includes a manipulator arm and a controller. The controller includes a computer processor and is configured to determine a kinematic configuration, the kinematic configuration being prior to an installation of a replacement tool on the manipulator arm. The kinematic configuration is of the manipulator arm and a previous tool attached to the manipulator arm and with an end effector of the previous tool located at an insertion location. The controller is further configured to determine a reference geometry of the previous tool in the kinematic configuration, determine an insertion trajectory for the replacement tool based on the reference geometry, and facilitate an insertion of the replacement tool toward a target location of the insertion trajectory by controlling the replacement tool to move in accordance with the insertion trajectory.L'invention concerne un système médical assisté par ordinateur comportant un bras manipulateur et un contrôleur. Le contrôleur comprend un processeur informatique et est configuré pour déterminer une configuration cinématique, la configuration cinématique étant antérieure à une installation d'un outil de remplacement sur le bras manipulateur. La configuration cinématique est relative au bras manipulateur et à un précédent outil fixé au bras manipulateur, un effecteur terminal du précédent outil étant situé à un emplacement d'insertion. Le contrôleur est en outre configuré pour déterminer une géométrie de référence du précédent outil dans la configuration cinématique, pour déterminer une trajectoire d'insertion pour l'outil de remplacement sur la base de la géométrie de référence, et pour faciliter une insertion de l'outil de remplacement vers un emplacement cible de la trajectoire d'insertion par commande de l'outil de remplacement pour qu'il se déplace conformément à la trajectoire d'insertion.
