手术机械臂的力反馈测量方法和手术机械臂
- 专利权人:
- 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司
- 发明人:
- 黄善灯,丁立,闫颜,柳建飞
- 申请号：
- CN202010076422.2
- 公开号：
- CN111329581A
- 申请日:
- 2020.23.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种手术机械臂的力反馈测量方法和手术机械臂,该手术机械臂包括力传感器和执行杆,该力传感器与该执行杆连接,其中,所述方法包括:接收该力传感器测量的力学信息;根据该执行杆的偏置角度分解该执行杆的重力,获取该执行杆的第一作用力和该执行杆的第一力矩;根据该力学信息、该第一作用力和该第一力矩,确定该执行杆末端处的环境力和环境力矩,从而解决了手术机械臂控制中力反馈检测的精确度较低的问题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
