An instrument device actuator (IDM) is attached to the surgical arm of the robotic system and includes a surgical tool holder and an outer housing. The surgical tool holder may include a surgical tool in a front-mount configuration (where the attachment interface is located on the opposite side of the elongate body of the surgical tool) or a back-mount configuration (where the attachment interface is on the same side as the elongate body of the surgical tool) As shown in FIG. The surgical tool holder can be continuously rotated within the outer housing. In the back-mount configuration, the surgical tool holder may include a passage for receiving the elongated body of the tool and allowing free rotation of the elongated body relative to the rotational axis. The surgical drab allows the IDM and the robotic arm to separate from the tool while at the same time transferring power and / or optical signals between them.기구 장치 조작기(IDM)는 로봇 시스템의 수술암에 부착되며 수술 도구 홀더와 외부 하우징을 포함한다. 수술 도구 홀더는 수술 도구를 프론트-마운트 구성(부착 인터페이스가 수술 도구의 세장형 본체의 반대쪽 면에 위치함) 또는 백-마운트 구성(부착 인터페이스가 수술 도구의 세장형 본체와 동일한 면에 위치함)으로 유지할 수 있는 부착 인터페이스를 포함한다. 수술 도구 홀더는 외부 하우징 내부에서 지속적으로 회전할 수 있다. 백-마운트 구성에서, 수술 도구 홀더는 도구의 세장형 본체를 수용하며 회전 축에 대해 세장형 본체의 자유회전을 가능케 하는 통로를 포함할 수 있다. 수술용 드랩은 IDM과 로봇암을 도구로부터 분리시켜주며 이와 동시에 이들 사이에 전력 및/또는 광학 신호가 전달될 수 있도록 해준다.
