An instrument manipulator (IDM) is attached to the surgical arm of the robotic system and includes a surgical instrument holder and an outer housing. The surgical tool holder may be in a front mounted configuration (the mounting interface is on the side facing the elongated body of the surgical tool) or a back mounted configuration (the mounting interface is in the same plane as the elongated body of the surgical tool) Including a mounting interface to which the surgical instrument can be secured. The surgical tool holder may rotate continuously within the outer housing. In the back mounted configuration, the surgical tool holder may have a passage for receiving the elongated body of the tool and allowing free rotation of the elongated body about the rotational axis. The surgical drape separates the IDM and the robotic arm from the instrument while allowing electrical and / or optical signals to pass between them.器械装置マニピュレータ（ＩＤＭ）は、ロボットシステムの手術用アームに取り付けられ、および手術用器具ホルダーおよび外側ハウジングを含む。手術用器具ホルダーは、前面装着構成（取付インターフェースが、手術用器具の細長状本体に対向する面にある）または背面装着構成（取付インターフェースが、手術用器具の細長状本体と同じ面にある）により手術用器具を固定できる取付インターフェースを含む。手術用器具ホルダーは、外側ハウジング内で連続的に回転し得る。背面装着構成では、手術用器具ホルダーは、器具の細長状本体を受け入れかつ回転軸の周りでの細長状本体の自由な回転を可能にする通路を有し得る。手術用ドレープは、器具からＩＤＭおよびロボットアームを分離する一方で、電気信号および／または光信号がそれらの間で通過できるようにする。
