Die vorliegende Technologie ist dazu ausgebildet, ein medizinisches Operationssystem, ein chirurgisches System, ein chirurgisches Instrument und ein Externe-Kraft-Erfassungssystem bereitzustellen, die eine Kraft detektieren, die auf einen Endeffektor auf eine bevorzugte Art und Weise wirkt.Das medizinische Operationssystem weist Folgendes auf: einen inneren Slave mit einem Endeffektor； einen äußeren Slave, in den der innere Slave eingefügt wird, wobei der äußere Slave den inneren Slave an einer Position stützt, die ermöglicht, dass der Endeffektor von einem Ende des äußeren Slaves nach außen herausragt； eine Dehnungsdetektionseinheit, die eine im äußeren Slave erzeugte Dehnung detektiert； und eine Verarbeitungseinheit, die eine Kraft, die auf den Endeffektor in einem lebenden Subjekt wirkt, auf Basis eines Ergebnisses der Detektion, die durch die Dehnungsdetektionseinheit durchgeführt wird, berechnet. Der äußere Slave ist eine Struktur, die vom inneren Slave entkoppelt ist.The present technology is adapted to provide a medical operating system, a surgical system, a surgical instrument, and an external force sensing system that detect force that acts on an end effector in a preferred manner. The medical operating system has the following : an inner slave with an end effector； an outer slave into which the inner slave is inserted, the outer slave supporting the inner slave in a position that enables the end effector to protrude outward from one end of the outer slave； a strain detection unit that detects a strain generated in the outer slave； and a processing unit that calculates a force acting on the end effector in a living subject based on a result of the detection performed by the strain detection unit. The outer slave is a structure that is decoupled from the inner slave.
