Operation assistance system and method for generating control signals for controlling a motor-driven movable robot kinematics of such an operation assistance system
Die Erfindung betrifft ein Operations-Assistenz-System zur Führung eines medizinischen Hilfsinstrumentes (20), insbesondere einer Endoskopkamera, welches über eine erste Operationsöffnung (11) in einem Operationsraum (12) eines Patientenkörpers (10) zumindest abschnittsweise einführbar und gesteuert bewegbar ist, umfassend eine das medizinische Hilfsinstrument (20) mittels einer Hilfsinstrumentenhalterung (6) freiendseitig aufnehmende Roboterkinematik (3, 4, 5), die zur Führung des medizinischen Hilfsinstruments (20) motorisch gesteuert bewegbar ist, und zwar gesteuert über von zumindest einer, in einer Steuereinheit (CU) ausgeführten Steuer- und Auswerteroutine (SAR) erzeugten Steuersignalen (SS), wobei zumindest ein medizinisches Instrument (30) vorgesehen ist, dass über eine zweite Operationsöffnung (13) zumindest abschnittsweise in den Operationsraum (12) des Patientenkörpers (10) einführbar ist. Besonders vorteilhaft ist zumindest eine mit dem chirurgischen Instrument (30) in Wirkverbindung stehende und/oder gekoppelte Sensoreinheit vorgesehen, mittels der die Bewegung des chirurgischen Instrumentes (30) außerhalb des Patientenkörpers (10) in Form von Bewegungsdaten (BD, RD) erfasst wird, die erfassten Bewegungsdaten (BD, RD) mittels der Steuer- und Auswerteroutine (SAR) ausgewertet werden und abhängig davon die Steuersignale (SS) zur Ansteuerung der Roboterkinematik (3, 4, 5) zur Führung des medizinischen Hilfsinstruments (20) erzeugt werden. Ebenfalls ist Gegenstand der Erfindung ein zugehöriges Verfahren zur Erzeugung von Steuersignalen (SS) zur Ansteuerung einer motorisch gesteuert bewegbaren Roboterkinematik (3, 4, 5) eines derartigen Operations-Assistenz-Systems.The invention relates to an operation assistance system for guiding a medical auxiliary instrument (20), in particular an endoscope camera, which is at least partially insertable and controllably movable via a first operation opening (11) in an operating room (12) of a patient body (10) a robo
