Operation assistance system and method for generating control signals for voice control of a motor-controlled movable robot kinematics of such an operation assistance system
Die Erfindung betrifft ein Operations-Assistenz-System zur Führung eines medizinischen Hilfsinstrumentes (20), insbesondere einer Endoskopkamera, welches über eine erste Operationsöffnung (11) in einem Operationsraum (12) eines Patientenkörpers (10) zumindest abschnittsweise einführbar und gesteuert bewegbar ist, umfassend eine das medizinische Hilfsinstrument (20) mittels einer Hilfsinstrumentenhalterung (6) freiendseitig aufnehmende Roboterkinematik (3, 4, 5), die zur Führung des medizinischen Hilfsinstruments (20) im Operationsraum (12) motorisch gesteuert bewegbar ist, und zwar über von einer Steuereinheit (CU) erzeugten Steuersignalen (SS), wobei in der Steuereinheit (CU) zumindest eine Sprachsteuerroutine (SSR) ausgeführt wird, über die unterschiedliche Sprachbefehle (SB, SB1, SB2) erfasst, ausgewertet und abhängig davon zugeordnete Steuersignale (SS) ermittelt werden, Besonders vorteilhaft ist die Sprachsteuerroutine (SSR) zur Erfassung und Auswertung von aus zumindest einem ersten und zweiten Sprachbefehl (SB1, SB2) bestehenden Sprachbefehlskombinationen (SBK) ausgebildet, wobei dem ersten Sprachbefehl (SB1) eine Richtungs- oder Geschwindigkeitsinformation (RI, VI, RI1 bis RI10) und dem zweiten Sprachbefehl (SB2) eine Betragsinformation (BI, BI1 bis BI10) in einem Bezugskoordinatensystem (BKS) zugeordnet sind. Weiterhin vorteilhaft wird abhängig von den erfassten Richtungs- oder Geschwindigkeitsinformation (RI, VI, RI1 bis RI10) und der erfassten Betragsinformationen (BI, BI1 bis BI10) der Sprachbefehlskombination (SBK) zumindest ein zugeordnetes Steuersignal (SS) ermittelt, über welches zumindest die Bewegung des medizinischen Hilfsinstrumentes (20) richtungs- oder geschwindigkeitsmäßig und betragsmäßig gesteuert wird.The invention relates to an operation assistance system for guiding a medical auxiliary instrument (20), in particular an endoscope camera, which is at least partially insertable and controllably movable via a first operation opening (11) in a
