PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion assist device capable of transmitting a required assist force to a joint part without restraining natural movement of each joint part of a human body.SOLUTION: A hip joint motion assist unit 2 of a motion assist device 1 comprises: a first link 23 fixed to a bone on a pelvis side of a hip joint 12； a second link 24 fixed to a femur 16； a rotary actuator 21 in which the second link 24 is fixed to a rotary output shaft 22； and a coupling mechanism 25 coupling between the rotary actuator 21 and the first link 23. By means of the coupling mechanism 25, the first link 23 and the second link 24 are relatively swingable about a joint center 12a of the hip joint 12. An assist force of a bending and stretching motion acts around a central axis passing the joint center 21a, and during an adduction and abduction motion and an inner and outer turning motion, the first and second links 23, 24 swing around the joint center 12a following the motion.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】人体の各関節部の自然な動きを拘束することなく、必要とされるアシスト力を関節部に伝えることのできる動作アシスト装置を提供すること。【解決手段】動作アシスト装置１の股関節動作アシストユニット２は、股関節１２の骨盤側の骨に固定される第１リンク２３と、大腿骨１６に固定される第２リンク２４と、第２リンク２４が回転出力軸２２に固定されている回転アクチュエータ２１と、回転アクチュエータ２１と第１リンク２３の間を連結しているカップリング機構２５とを備えている。カップリング機構２５により、第１リンク２３と第２リンク２４は、股関節１２の関節中心１２ａを中心として、相対的に揺動可能である。屈伸運動のアシスト力が関節中心２１ａを通る中心軸線回りに作用し、内外転運動、内外旋運動の時には、それに追従して第１、第２リンク２３、２４が関節中心１２ａ回りに揺動する。【選択図】図２
