An assistance robot (1) is provided which can avoid making the person receiving assistance (M) feel uncomfortable during an assisted standing operation. During at least part of the interval in which the person receiving assistance (M) changes from an initial seated posture to an intermediate posture, a control device (80) of the assistance robot (1) performs a first operation involving coordinating lowering of a lifting unit (30) and forward rotation of an arm (40). During the interval in which the person changes from the intermediate posture to a standing posture, the control device (80) performs a second operation involving raising the lifting unit (30).La présente invention concerne un robot d'assistance (1) qui permet d'éviter à la personne recevant l'assistance (M) de se sentir mal à l'aise pendant une opération d'assistance en position debout. Pendant au moins une partie de l'intervalle au cours duquel la personne recevant l'assistance (M) passe d'une position assise initiale à une position intermédiaire, un dispositif de commande (80) du robot d'assistance (1) effectue une première opération consistant à coordonner l'abaissement d'une unité de levage (30) et la rotation vers l'avant d'un bras (40). Pendant l'intervalle au cours duquel la personne passe de la position intermédiaire à une position debout, le dispositif de commande (80) effectue une seconde opération consistant à lever l'unité de levage (30).起立補助動作の際に被介助者（Ｍ）に不快感を与えることを抑制できる介助ロボット（１）を提供する。介助ロボット（１）の制御装置（８０）は、被介助者（Ｍ）が初期の座位姿勢の時から中間姿勢時までの少なくとも一部区間において、昇降部（３０）の下降とアーム（４０）の前旋回とを協調させる第一動作を実行させる。制御装置（８０）は、中間姿勢時から立位姿勢の時までの区間において、昇降部（３０）を上昇させる第二動作を実行させる。
