PROBLEM TO BE SOLVED: To perform gravity compensation, determine whether or not step climbing-over compensation is required without providing a special mechanism, and achieve the compensation.SOLUTION: A walking support machine 1 includes an assist command part 3 for outputting a command to perform gravity compensation of the walking support machine 1, determining whether or not step climbing-over compensation is required from an operation to the walking support machine 1, and outputting a command to perform the compensation when it is determined that the step climbing-over compensation is performed, a command torque calculation part 4 for calculating the torque that a motor 6 is caused to generate, which becomes necessary for executing the command output from the assist command part 3, and a motor control part 5 for causing the motor 6 to generate the torque calculated by the command torque calculation part 4.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】重力補償を行うとともに、特殊な機構を設けることなく、段差乗り越え補償の要否を判定し、かつ、当該補償を実現する。【解決手段】歩行支援機１の重力補償を実行する指令を出力するとともに、歩行支援機１に対する操作から段差乗り越え補償の要否を判定し、段差乗り越え補償を実行すると判定した場合に、当該補償を実行する指令を出力するアシスト指令部３と、アシスト指令部３から出力された指令の実行に必要となる、モータ６に発生させるトルクを演算する指令トルク演算部４と、指令トルク演算部４で演算されたトルクを、モータ６に発生させるモータ制御部５とを備える。【選択図】図１
