PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking aid device which makes an inversion timing of torque applied on the knee joint coordinate with a waking movement of a user and assists the walking movement without giving uncomfortable feeling to the user.SOLUTION: The walking aid device includes leg equipment arranged along the legs of a user for applying torque on the knee joints of the user, and a controller for controlling the leg equipment to make the knee joint angle follow a target angle trajectory. The controller controls the leg equipment of a swinging leg to follow a first target angle trajectory that gradually increases in the knee bending direction until the relative position of the knee of the swinging leg with respect to a grounding leg reaches a predetermined position after one of the legs detaches from the floor. The controller then controls the leg equipment of the swinging leg to follow a second target angle trajectory that gradually increases in the knee stretching direction until the swinging leg grounds the floor after the position of the knee of the swinging leg reaches the predetermined position. Because the walking aid device inverts the torque applied on the knee joint when the knee joint of the swinging leg reaches a determined position, the walking aid device does not give uncomfortable feeling to the user.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザの歩行動作に適応させ、ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置は、ユーザの脚に沿って装着され、ユーザの膝関節にトルクを加える脚装具と、膝関節角が目標角軌道に追従するように脚装具を制御するコントローラを備える。コントローラは、一方の足が離床してから接地脚の足に対する相対的な遊脚膝位置が予め定められた位置に到達するまでは膝を曲げる方向に漸増する第1目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御し、遊脚の膝位置が前記予め定められた位置に到達してから遊脚着床までは膝を伸ばす方向に漸増する第2目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御する。この歩行補助装置は、遊脚膝関節が決められた位置に到達したときに膝関節に加えるトルクを反転するので、ユーザに違和感を与えることがない。【選択図】図2
