surgical instruments of the present invention includes a shaft (shaft) A guide member, the guide member is connected to the wrist with a plurality of mounting holes formed in the body, as opposed to the installations body is made of a plurality of projecting member having an insertion groove, the palm member connected to said shaft (wrist member ), and And a plurality of operators (effector) each connected by a wrist pin member Each installed on the pins provided in the wrist member and the first to fourth rotary member, and the auxiliary drive having a first and second wires each connected to a plurality of the operators and the first to fourth rotational member Is composed of a main drive having a main drive of the first to third, the main drive unit and yaw motion (yaw) by rotating the whole of the wrist member, a plurality of characters at the same time works to rotate in one direction sikimyeo movement pitch (pitch), or a plurality of operator narrows each other is configured to perform a gripping movement, each rotating in a direction away.본 발명의 수술기구는 샤프트(shaft)와 가이드부재와, 상기 가이드부재에 연결되며 복수개의 설치홀이 형성된 손목몸체와, 상기 손목몸체에 대향하게 설치되며 삽입홈을 갖는 복수개의 돌출부재로 이루어지며, 상기 샤프트에 연결되는 손목부재(wrist member)와 손목부재에 핀에 의해 각각 연결되는 복수개의 작동자(effector)와 손목부재에 설치되는 핀들에 각기 설치되며 제1 내지 제4 회전부재와, 상기 복수개의 작동자와 상기 제1 내지 제4회전부재에 각각 연결되는 제1 및 제2 와이어를 갖는 보조 구동부와 제1 내지 제3 메인 구동부를 갖는 메인 구동부로 구성되며, 메인 구동부는 손목부재의 전체를 회전시켜 요(yaw) 운동시키고, 복수개의 작동자를 동시에 한 방향으로 회전시켜는 피치(pitch) 운동시키며, 복수개의 작동자가 서로 좁아지거나 멀어지는 방향으로 각각 회전하는 집게운동을 시키도록 구성된다.
