According to the present invention, torque control based on an estimated external force is achieved and more diverse situations are handled. Provided is a medical support arm system provided with: a support arm (120) which is a multilink structure in which a plurality of links are connected by a joint unit (130) having an actuator, the support arm (120) being configured to support a medical unit (140)； and a control device (20) provided with an external force estimation unit (260) which estimates the external force exerted on the joint part (130) on the basis of the drive characteristics of the actuator, and a joint control unit (250) which controls the operation of the joint unit (130) on the basis of an external torque estimated by the external force estimation unit (260).La présente invention permet d'obtenir une commande de couple basée sur une force externe estimée et de gérer des situations plus diverses. L'invention concerne un système de bras de support médical comprenant : un bras de support (120) qui est une structure à liaisons multiples dans laquelle une pluralité de liaisons sont reliées par une unité d'articulation (130) ayant un actionneur, le bras de support (120) étant conçu pour supporter une unité médicale (140)； et un dispositif de commande (20) pourvu d'une unité d'estimation de force externe (260) qui estime la force externe exercée sur la partie d'articulation (130) sur la base des caractéristiques d'entraînement de l'actionneur et d'une unité de commande d'articulation (250) qui commande le fonctionnement de l'unité d'articulation (130) sur la base d'un couple externe estimé par l'unité d'estimation de force externe (260).推定した外力に基づくトルク制御を実現とし、より多様な状況に対応する。 アクチュエータを有する関節部(130)によって複数のリンクが連結された多リンク構造体であり、医療用ユニット(140)を支持するよう構成された支持アーム(120)と、前記アクチュエータの駆動特性に基づいて前記関節部(130)に作用する外力を推定する外力推定部(260)、および前記外力推定部(260)により推定された外トルクに基づいて前記関節部(130)の駆動を制御する関節制御部(250)、を備える、制御装置(20)と、を備える、医療用支持アームシステムが提供される。
