The present disclosure is directed to a robotic surgical system that includes a robotic surgical device having a robotic arm and an end effector with a pair of jaw members. A handpiece includes a pinch interface to control the arm or end effector, optical marker(s), an accelerometer, and a transmitter to transmit data from the pinch interface or accelerometer to the robotic surgical device. The system further includes a tracking system, to track the marker and provide a position or orientation of the handpiece. A processor receives: (i) the position or orientation of the handpiece from the tracking system； and (ii) the measured acceleration of the handpiece from the accelerometer. The processor integrates the measured acceleration to establish a second position beyond that of the tracking system. The processor controls movement of the robotic arm and end effector based on the received data from the camera or the accelerometer.La présente invention concerne un système chirurgical robotisé qui comprend un dispositif chirurgical robotisé pourvu d'un bras robotique et d'un actionneur d'extrémité avec une paire d'éléments de mâchoire. Une pièce à main comprend une interface à pincement pour commander le bras ou l'actionneur d'extrémité, un ou plusieurs marqueurs optiques, un accéléromètre, et un transmetteur pour transmettre des données à partir de l'interface à pincement ou de l'accéléromètre vers le dispositif chirurgical robotisé. Le système comprend en outre un système de suivi, pour suivre le marqueur et fournir une position ou une orientation de la pièce à main. Un processeur reçoit : (i) la position ou l'orientation de la pièce à main à partir du système de suivi ； et (ii) l'accélération mesurée de la pièce à main provenant de l'accéléromètre. Le processeur intègre l'accélération mesurée pour établir une deuxième position au-delà de celle du système de suivi. Le processeur commande le mouvement du bras robotique et de l'actionneur d'extrémité sur la base des donné
