The picture registration device extracting the set 36 of feature of 2 dimensions from 2 dimensional picture, 30 the feature detector the projection processor 40 which projects the data of 34 which extracts the set 38 of feature of 3 dimensions from 3 dimensional picture 32 and 3 dimensions to the projection data of 2 dimensions, adjusting the parameter which set of feature of (i)2 dimension and using the geometry 42 of projection, set of the feature where 3 dimensions which are projected by the projection processor are projected the alignment is done, (ii) using the parameter which adjusted, using the geometry of projection 3 where it is projected by 2 dimensional picture and the projection processorIt possesses the registration processor 46,52 which the dimensional picture the alignment is done.画像レジストレーション装置は、2次元画像30から2次元の特徴のセット36を抽出し、3次元画像32から3次元の特徴のセット38を抽出する特徴検出器34、3次元のデータを2次元の投影データに投影する投影プロセッサ40、(i)2次元の特徴のセットと、投影のジオメトリ42を使用して投影プロセッサにより投影された3次元の投影された特徴のセットとを位置合わせするパラメータを調節し、(ii)調節されたパラメータを使用して、投影のジオメトリを使用して2次元画像と投影プロセッサにより投影される3次元画像とを位置合わせするレジストレーションプロセッサ46,52を有する。
