The stiffness variable apparatus (10A) includes a first longitudinal member (20A) and a second longitudinal member (30A). The first longitudinal member and a second longitudinal member extend along a longitudinal axis and are arranged adjacent each other. The first longitudinal member has high bending stiffness parts (22A) and low bending stiffness parts (24A) which are alternately arranged along the longitudinal axis. The first longitudinal member includes a shape memory pipe (40A). The second longitudinal member has a heater (70) that causes the shape memory pipe to undergo a phase transition. The heater extends through an inner space of the shape memory pipe.Cette invention concerne un appareil à rigidité variable (10A) comprenant un premier élément longitudinal (20A) et un second élément longitudinal (30A). Le premier élément longitudinal et le second élément longitudinal s'étendent le long d'un axe longitudinal et sont disposés côte à côte. Le premier élément longitudinal comporte des parties à rigidité en flexion élevée (22A) et des parties à faible rigidité en flexion (24A) qui sont agencées en alternance le long de l'axe longitudinal. Le premier élément longitudinal comprend un tuyau à mémoire de forme (40A). Le second élément longitudinal comporte un élément chauffant (70) qui amène le tuyau à mémoire de forme à subir une transition de phase. L'élément chauffant s'étend dans un espace intérieur du tuyau à mémoire de forme.剛性可変装置（１０Ａ）は第一の長手部材（２０Ａ）と第二の長手部材（３０Ａ）を備えている。第一の長手部材と第二の長手部材は、長手軸に沿って延在し、互いに隣接して配置されている。第一の長手部材は、長手軸に沿って交互に並んだ高曲げ剛性部（２２Ａ）と低曲げ剛性部（２４Ａ）とを有している。第一の長手部材は、形状記憶パイプ（４０Ａ）を包含している。第二の長手部材は、形状記憶パイプに相の移り変わりを引き起こさせるヒーター（７０）を有している。ヒーターは、形状記憶パイプの内側空間内を通って延びている。
