In the present invention, a manipulator for medical use (20A) is provided with the following: a holding part (21A) in which a base end section (22A) is fixed to a base (16) a fixing part (51A) fixed to an end part (23A) of the holding part a positioning part (24A) in which a treatment part (303) of a surgical tool (200) is configured so as to be movable with respect to the fixing part a reference posture detection unit (27A) that detects the posture of a reference position of the positioning part a drive part (28A) for moving the treatment part with respect to the fixing part and a displacement detection part that detects a movement amount which includes the angular displacement of the treatment part with respect to the reference position, and that calculates as the posture of the treatment part the posture resulting by causing movement from the reference position of the positioning part detected by the reference posture detection unit, only to the extent of the angular displacement detected by the displacement detection part itself.Dans la présente invention, un manipulateur destiné à un usage médical (20A) comporte les élément suivants : une partie de maintien (21A) dans laquelle une section dextrémité de base (22A) est fixée à une base (16) une partie de fixation (51A) fixée à une partie dextrémité (23A) de la partie de maintien une partie de positionnement (24A) dans laquelle une partie de traitement (303) dun outil chirurgical (200) est configurée de façon à pouvoir se déplacer par rapport à la partie de fixation une unité de détection de posture de référence (27A) qui détecte la posture dune position de référence de la partie de positionnement une partie dentraînement (28A) pour déplacer la partie de traitement par rapport à la partie de fixation et une partie de détection de déplacement qui détecte une quantité de déplacement qui comprend le déplacement angulaire de la partie de traitement par rapport à la position de référence, et qui calcule en tant qu
