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连杆关节一体化液压驱动外骨骼控制系统及其控制方法
- 专利权人:
- 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
- 发明人:
- 汪步云,许德章,汪志红,刘国强,杨伟超,胡飞,王毓
- 申请号：
- CN201610115314.5
- 公开号：
- CN105902368A
- 申请日:
- 2016.03.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及连杆关节一体化液压驱动外骨骼控制系统及其控制方法，控制系统包括上位机及其外围扩展模块，上位机输出端分别与伺服电机驱动模块、能量回收控制模块及关节驱动模块输入端相连，上位机输入端分别与步态信息检测模块、位移传感器检测模块及压力传感器检测模块输出端相连。本发明公开了下肢外骨骼助力机器人的控制系统与控制方法。本连杆关节一体化外骨骼采用液压方式驱动各关节，采用足底压力传感器及腰部陀螺仪检测人体步态信息，采用各伺服比例阀对各关节液压缸的推杆位移进行伺服控制，采用能量回收控制模块提高能耗利用率，满足下肢外骨骼跟随人体运动过程中响应速度快、控制精度高及能效比高的要求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
