SHIN JUNG A,신정아,PARK GUN HEE,박건희,KIM WAN SIK,김완식,CHOI WOO JUNG,최우정,KWON YOUNG SIK,권영식,KIM SUNG MOK,김성목
申请号：
KR1020180119270
公开号：
KR1020200039389A
申请日:
2018.10.05
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
The present invention relates to a surgical robot system for stereotactic surgery to increase the precision of the stereotactic surgery and a control method thereof. According to the present invention, the surgical robot system comprises: a stereotactic surgical unit moving and rotating a surgical tool at five degrees of freedom； a control unit receiving first imaging data representing a 3D image of a surgical portion including a surgical target； at least one marker attached and adjacent to the surgical portion； a photographing unit generating second imaging data representing a 3D image of the outside of the surgical portion； and a tracking unit tracking the position and posture of the photographing unit and the marker. The control unit generates a first coordinate conversion relation for converting coordinates from a first coordinate system of the first imaging data to a second coordinate system of the second imaging data, uses the first coordinate conversion relation and the position and posture of the partitioning unit and the at least one marker to generate a second coordinate conversion relation for converting coordinates from the first coordinate system to a third coordinate system of the at least one marker and generate a third coordinate conversion relation for converting coordinate from the third coordinate system to a fourth coordinate system of the stereotactic surgical unit, and uses the second and third coordinate conversion relations to control the stereotactic surgical unit.COPYRIGHT KIPO 2020본 발명에 따른 정위수술용 수술로봇 시스템은 수술도구를 적어도 5자유도로 이동 및 회전시키는 정위수술부, 수술타겟을 포함하는 수술부위의 3차원 이미지를 나타내는 제1 이미징 데이터를 수신하는 제어부, 수술부위에 부착되거나 근접하여 배치된 적어도 하나의 마커, 수술부위의 외부의 3차원 이미지를 나타내는 제2 이미징 데이터를 생성하는 촬상부 및 촬상부 및 마커의 위치 및 자세를 트래킹하는 트래킹부를 포함할 수 있다. 제어부는, 제1 이미징 데이터의 제1 좌표계로부터 제2 이미징 데이터의 제2 좌표계로 좌표를 변환시키기 위한 제1 좌표 변환 관계를 생성할 수 있고, 제1 좌표 변환 관계와 촬상부 및 적어도 하나의 마커의 위치 및 자세를 이용하여 제1 좌표계로부터 적어도 하나의 마커의 제3 좌표계로 좌표를 변환시키기 위한 제2 좌표 변환 관계, 및 제3 좌표계로부터 정위수술부의 제4 좌표계로 좌표를 변환시키기 위한 제3 좌표 변환
