Provided is a massaging mechanism capable of performing a gripping massage by sandwiching a treatment target area between a gripping treatment instrument and a treatment instrument facing said gripping treatment instrument. This massaging mechanism (7) has: a gripping arm (27) provided with a gripping treatment instrument (28) on one side thereof； a first arm (11) provided with a first treatment instrument (13) on the tip thereof； and a gripping massage means for performing a massage operation by driving the gripping arm (27) and the first arm (11), the gripping massage means being configured so as to drive the gripping arm (27) so as to move the gripping treatment instrument (28) near to and away from the first treatment instrument (13).L'invention concerne un mécanisme de massage capable d'effectuer un massage par pincement (par préhension) en prenant en sandwich une zone cible de traitement entre un instrument de traitement par préhension et un instrument de traitement faisant face audit instrument de traitement par pincement. Ce mécanisme de massage (7) comprend : un bras de préhension (27) pourvu d'un instrument de traitement par pincement (28) sur un côté de celui-ci； un premier bras (11) pourvu d'un premier instrument de traitement (13) sur sa pointe； et un moyen de massage par pincement pour effectuer une opération de massage par entraînement du bras de préhension (27) et le premier bras (11), le moyen de massage par pincement étant configuré de façon à entraîner le bras de préhension (27) de façon à déplacer l'instrument de traitement par pincement (28) à proximité et à l'opposé du premier instrument de traitement (13).掴み施療子とそれに対面する施療子との間に施療部を挟み込んで掴みマッサージを行うことが可能なマッサージ機構を提供する。 本発明のマッサージ機構（７）は、一方側に掴み施療子（２８ ）を備えた掴みアーム（２７）と、先端に第１施療子（１３）を備えた第１アーム（１１）と、掴みアーム（２７）及び第１アーム（１１）を駆動させてマッサージ動作を発生させる掴みマッサージ手段と、を有するマッサージ機構であって、掴みマッサージ手段は、掴み施療子（２８）を、第１施療子（１３）に対して、近接離反させるように掴みアーム（２７）を駆動する構成を有する。
