PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device and a method for robot-supported surgical operation capable of easily adjusting a direction of a surgical instrument to a target area.SOLUTION: A device comprises an instrument unit connected to a connection unit 100 of a manipulator arm 16. The instrument unit comprises a surgical instrument 500 having an instrument shaft 512, and a proximal end 514 of the instrument shaft can pass target areas 30, 31 through a body orifice of a patient 18. A distance vector is measured which is vertical to a longitudinal shaft 510 of the instrument shaft of the surgical instrument and is between the longitudinal shaft and the target area defined by coordinates (x,y,z), when the instrument unit is connected to the connection unit. When an amount of the measured distance vector has a first set value, and/or is lowered to less than the first set value, first control information is created. An output unit outputs a signal based on the first control information.SELECTED DRAWING: Figure 4【課題】手術器具を目標領域に対して容易に方向調整することが可能であるロボット支援手術のための装置及び方法を提供する。【解決手段】装置は、マニプレータアーム１６の連結ユニット１００に接続された器具ユニットを含む。器具ユニットは、器具軸５１２を備える手術器具５００を有し、器具軸の近位端５１４は、患者１８の身体オリフィスを通じて目標領域３０，３１に通過可能である。連結ユニットに器具ユニットを接続する時に、手術器具の器具軸の長手軸５１０に垂直であり、長手軸と座標（ｘZ，ｙZ，ｚZ）によって定義された目標領域との間の距離ベクトルが測定される。測定された距離ベクトルの量が、第１の設定値を有するか、及び／又は第１の設定値未満に下がる時に、第１の制御情報が生成される。出力ユニットは、第１の制御情報に基づいて信号を出力する。【選択図】図４
