An instrument manipulator and a robotic surgical system including an instrument manipulator are provided. In one embodiment, an instrument manipulator includes a plurality of independent actuator drive modules, each of the plurality of actuator drive modules including an actuator output, wherein each of the actuator outputs are configured to independently actuate a corresponding actuator input of a surgical instrument without force input from another actuator output. The instrument manipulator further includes a frame housing the plurality of independent actuator drive modules, the frame including a distal end from which each of the actuator outputs distally protrude for engaging the corresponding actuator inputs of the surgical instrument.L'invention porte sur des systèmes chirurgicaux robotiques. Dans un mode de réalisation, le système comprend une liaison de réglage pour localiser un centre à distance de déplacement pour le système chirurgical robotique ； un ensemble bras de manipulateur qui comprend une liaison proximale active et une liaison distale active, la liaison proximale étant couplée de manière fonctionnelle à la liaison de réglage, et une pluralité de manipulateurs d'instrument couplés de manière fonctionnelle à une extrémité distale de la liaison distale, la pluralité de manipulateurs d'instrument étant rotatifs autour d'un axe longitudinal de l'ensemble de manipulateurs d'instrument. Un support de canule est couplé de manière mobile à une extrémité proximale de la liaison distale, et une canule est couplée au support de canule, la canule ayant un axe longitudinal coïncidant sensiblement avec l'axe longitudinal de l'ensemble de manipulateurs d'instrument. Le système comprend en outre un tube de guidage d'entrée au moins partiellement à l'intérieur de la canule, le tube de guidage d'entrée étant rotatif autour de l'axe longitudinal de la canule.
