The controller stores and follows the basic orientations of the master tool grip and the slave surgical instrument tip at the completion of the master-slave alignment process. At the time of follow-up, each commanded movement of the slave surgical instrument tip from the master tool grip is processed by the controller to compensate for any misalignment between the master tool grip and the slave surgical instrument prior to entry into follow-up. The result of this process is that the motion of the slave surgical instrument tip intuitively coincides with the motion of the master tool grip, despite the initial alignment misalignment between the master tool grip and the slave surgical instrument tip.컨트롤러는 마스터-슬레이브 정렬 프로세스의 완료 시의 마스터 툴 그립 및 슬레이브 수술 기기 팁의 기초 배향들을 저장하고, 추종에 들어간다. 추종 시에, 마스터 툴 그립으로부터의 슬레이브 수술 기기 팁의 각각의 명령된 움직임은 추종에 들어가기 전의 마스터 툴 그립과 슬레이브 수술 기기 사이의 임의의 정렬 오차를 보상하기 위해 컨트롤러에 의해 처리된다. 이 처리의 결과는 마스터 툴 그립과 슬레이브 수술 기기 팁 사이의 초기 배향 오정렬에도 불구하고 슬레이브 수술 기기 팁의 모션이 마스터 툴 그립의 모션과 직관적으로 일치하게 되는 것이다.
