After completing the master-slave alignment process, the controller stores the orientation of the master tool grip and the orientation of the slave surgical instrument tip and enters into follow-up. During tracking, the controller processes each commanded movement of the slave surgical tool tip from the master tool grip to compensate for any alignment errors between the master tool grip and the slave surgical instrument tip before entering track . The result of this process is that the movement of the slave surgical instrument tip intuitively corresponds to the movement of the master tool grip, despite the initial swiping orientation misalignment between the master tool grip and the slave surgical instrument tip .コントローラが、マスター-スレーブ整列プロセスの完了後に、マスターツールグリップの向き及びスレーブ手術器具先端の向きを格納し、追従に入る。追従中、コントローラは、マスターツールグリップからのスレーブ手術器具先端の各々の命令される動きを処理して、追従に入る前のマスターツールグリップとスレーブ手術器具先端との間のあらゆる整列誤差を補償する。この処理の結果は、スレーブ手術器具先端の動きが、マスターツールグリップとスレーブ手術器具先端との間の初期的なスウーピング向き不整列にも拘わらず、マスターツールグリップの動きに直観的に対応することである。
