A controller stores the orientations of a master tool grip and a slave surgical instrument tip upon completion of a master-slave alignment process, and enters following. During following each commanded movement of the slave surgical instrument tip from the master tool grip is processed by the controller to compensate for any alignment error between the master tool grip and the slave surgical instrument tip before following was entered. The result of this processing is that the motion of the slave surgical instrument tip intuitively corresponds to the motion of the master tool grip despite the initial swooping orientation misalignment between the master tool grip and the slave surgical instrument tip.L'invention concerne un module de commande qui stocke les orientations d'une prise d'outil maître et d'une pointe d'instrument chirurgical esclave, lors de l'achèvement d'un procédé d'alignement maître-esclave, et commence le suivi. Pendant le suivi, chaque déplacement commandé de la pointe de l'instrument chirurgical esclave à partir de la prise de l'outil maître est traité par le module de commande afin de compenser toute erreur d'alignement entre la prise de l'outil maître et la pointe de l'instrument chirurgical esclave avant le début du suivi. Le résultat de ce traitement est que le déplacement de la pointe de l'instrument chirurgical esclave correspond de manière intuitive au déplacement de la prise de l'outil maître en dépit du désalignement initial d'orientation en piqué entre la prise de l'outil maître et la pointe de l'instrument chirurgical esclave.
