A minimally-invasive surgical system includes a slave surgical instrument having a slave surgical instrument tip and a master grip. The slave surgical instrument tip has an alignment in a common frame of reference and the master grip, which is coupled to the slave surgical instrument, has an alignment in the common frame of reference. An alignment error, in the common frame of reference, is a difference in alignment between the alignment of the slave surgical instrument tip and the alignment of the master grip. A ratcheting system (i) coupled to the master grip to receive the alignment of the master grip and (ii) coupled to the slave surgical instrument, to control motion of the slave by continuously reducing the alignment error, as the master grip moves, without autonomous motion of the slave surgical instrument tip and without autonomous motion of the master grip.La présente invention concerne un système chirurgical minimalement invasif (100) qui comprend un instrument chirurgical esclave doté d'une pointe d'instrument chirurgical asservi (112) et d'une poignée maître. Ladite pointe d'instrument chirurgical esclave présente un alignement dans un cadre commun de référence. La poignée maître, qui est couplée à l'instrument chirurgical esclave, possède un alignement dans le cadre commun de référence. Une erreur d'alignement dans le cadre commun de référence est une différence d'alignement entre l'alignement de la pointe d'instrument chirurgical esclave et l'alignement de la poignée maître. Un système de calage (130) est (i) couplé à la poignée maître pour recevoir l'alignement de la poignée maître, et est (ii) couplé à l'instrument chirurgical esclave pour commander le mouvement de l'instrument esclave en réduisant continuellement l'erreur d'alignement, lorsque la poignée maître se déplace, sans mouvement autonome de la pointe d'instrument chirurgical esclave et sans mouvement autonome de la poignée maître.
