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一种多机器人全覆盖任务分配方法
- 专利权人:
- 中国人民解放军国防科技大学
- 发明人:
- 刘惠,王怀民,丁博,周星,史佩昌,胡奔,李艺颖,包慧,尚苏宁
- 申请号：
- CN201710806262.0
- 公开号：
- CN107563653A
- 申请日:
- 2017.09.08
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 陈晖
- 摘要：
- 本发明公开了一种多机器人全覆盖任务分配方法，技术方案是先对全覆盖环境进行分解建模，得到拓扑图G，基于G生成pop棵有向生成树即个体作为第0代种群；采用个体适应度计算方法根据G将要被分割而成的块数q对T1,T2,...,Tk...,Tpop分别计算适应度；找到适应度最小的个体best、适应度最大的个体worst；迭代maxgen代，每一代使用选择交叉和变异算子来选择有潜力的个体、生成新的更有潜力的个体，采用个体适应度计算方法计算第maxgen代的个体的适应度，并在计算过程中记录得到的切割方案。采用本发明仅需较小的种群、较少的进化代数即可获得与最优解很接近的近似解。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
