一种基于模拟退火遗传算法的机械臂路径规划方法
- 专利权人:
- 西北工业大学
- 发明人:
- 袁建平,李晨熹,张博,王铮,方静,徐杨,魏锦源,彭志旺
- 申请号：
- CN201810837871.7
- 公开号：
- CN108858198A
- 申请日:
- 2018.07.26
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 徐文权
- 摘要：
- 一种基于模拟退火遗传算法的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：采用拉格朗日方法对空间六自由度机械臂进行位置级、速度级运动学和动力学建模；步骤2：针对机械臂末端极短时间内的碰撞对基座产生的扰动以及机械臂各关节角的约束，建立机械臂轨迹的优化适应度函数；步骤3：采用五阶多项式对机械臂路径进行拟合，利用模拟退火遗传算法求解最佳的轨迹，以满足较好的适应度函数。本发明针对机械臂抓捕任务中，保证基座扰动最小化以及各关节角约束情况下，通过模拟退火遗传算法求取最优解，提高了收敛速度以及求解精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
