PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an external force follow-up control system capable of holding a position of an arm, even if a load is removed from a state of moving by external force, by accurately operating as a command in no-load time.SOLUTION: In a position command value generation part 72, a difference or an external force signal of an expansion arm part caused by external force is acquired. When force of exceeding a value preset in a control object is added as a load, a position target value by a controller 80 is corrected in the force-escaping (load-removing) direction. A target position is superscribed-updated by turning aside the external force, so that when the external force is lost, a measured value can be converged in the target value.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】無負荷時は指令通りに正確に動作し、かつ外力により移動している状態から除荷されても、アームの位置を保持することが出来る外力追従制御システムを提供する。【解決手段】位置指令値生成部７２において、外力により生じた伸縮アーム部の差分、あるいは外力信号が取得される。制御対象に事前に設定した値を超える力が負荷として加えられた場合、コントローラ８０による位置目標値を力が逃げる（除荷される）方向に修正する。そして、外力を受け流して目標位置を上書き更新することにより、外力がなくなったときに実測値を目標値に収束させることができる。【選択図】図３
