PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce users fatigue accumulated when the user keeps the same posture.SOLUTION: The walking assistance device which is attached to a leg of a user to apply an assisting force to assist walking of the user includes: an actuator for driving a support section to apply the assisting force an attaching section for fixing the support section to the leg of the user a sensor for detecting the state of the leg portion and a control section for executing stationary state determining processing for detecting that the leg portion is in a stationary posture for a predetermined time on the basis of a detection signal from the sensor, and fatigue reducing processing for driving the actuator so as to have a fatigue reducing posture or a fatigue reducing operation when it is detected that the leg portion is in the stationary posture.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】同じ静止姿勢をとり続けた場合に蓄積するユーザーの疲労を軽減する。【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、支持部を駆動してアシスト力を加えるアクチュエーターと、支持部をユーザーの脚部に固定する装着部と、脚部脚部の状態を検出するセンサーと、センサーからの検出信号に基づいて、脚部が所定時間、静止姿勢にあることを検出する静止状態判定処理と、静止状態判定処理にて、脚部が静止姿勢にあることが検出された場合、疲労軽減姿勢あるいは疲労軽減動作をとるようにアクチュエーターを駆動する疲労軽減処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。【選択図】図6
